مبادئ البرمجة والتنفيذ

من الملخص

وحدة التلقين والتحريك التدريجي

إلى جانب الروبوت ووحدة التحكم توجد وحدة تلقين محمولة: جهاز باليد متصل سلكيًا بوحدة التحكم يسمح للمشغل ببرمجة المواضع والتصرفات والسرعات مع رؤية الروبوت أو، في حالات معينة، معه. تتكون من شاشة ولوحة مفاتيح وعصا تحكم أو مفاتيح أسهم وخصائص أمان. لا يلمس المشغل الروبوت؛ يطبق تحريكًا تدريجيًا بزيادات صغيرة عبر المفاتيح أو العصا، ثم تخزَّن المواضع في الذاكرة ويُشار إليها داخل البرنامج. تسمح الوحدة بتسجيل المواضع وتشغيلها بالتتابع لاختبار عمليات صغيرة بمعزل لتحسينها. يُسمح للروبوت بالعمل بشكل مستقل بينما المشغل في مساحة العمل، لكن في وضع التلقين تقتصر السرعة على قيمة منخفضة جدًا. لأن المشغل قد يكون في مساحة العمل، تتوافر الوحدة بجهازي أمان: جهاز التمكين وزر التوقف في حالات الطوارئ e-stop. يمكن الضغط عليه في أي وقت لإيقاف الروبوت فورًا، وإن لزم تنشيط مكابح المفاصل حتى لا يتراخى الذراع أو يفلت القابض قطعة العمل. هذا شائع عند التلقين لأن الحركة الناتجة قد لا تكون كما هو متوقع. الكتابة بالإحداثيات الدقيقة أو الزيادات الصغيرة تجعل وحدة التلقين خيارًا شائعًا للمهام الصغيرة. الشكل 56.9 يعرض شاشة التحريك في وحدة ABB FlexPendant: الروبوت يتحرك حركة مفصلية ونافذة الموضع تعرض المحاور بالدرجات. الشكل 56.7 يوضح وضع المفصل. الشكل 56.8 يوضح شاشة التحريك في وضع الحركة الخطية: تشغيل الروبوت يحرّك نقطة مر

سؤال من بنك الأسئلة

أي مصطلح يطابق الوصف الآتي: تطبيق حركة صغيرة تدريجية لنقل الطرف العامل للموضع المطلوب بخطوات دقيقة.

• إشارات I/O
• التحريك التدريجي (Jogging)
• الكود الزائف (Pseudocode)
• وحدة التلقين المحمولة (FlexPendant)

موضوعات أخرى في الوحدة