الروبوت نظام متكامل

من الملخص

أنظمة التحكم في الروبوت

## أنظمة التحكم في الروبوت تُعد أنظمة التحكم بمثابة الجهاز العصبي للروبوت، فهي المسؤولة عن إدارة وتوجيه وتنظيم سلوكه لتحقيق الأهداف المرجوة. يمكن تصنيف هذه الأنظمة بشكل أساسي إلى نوعين رئيسيين بناءً على طريقة معالجتها للمعلومات واتخاذها للقرارات: نظام التحكم ذو المسار المفتوح (Open-loop) ونظام التحكم ذو المسار المغلق (Closed-loop). في النظام المفتوح، يتم تنفيذ الأوامر بشكل مباشر دون أي تحقق من نتيجة الفعل. فالنظام يرسل إشارة إلى المشغلات (كالمحركات) لتنفيذ حركة معينة بناءً على المدخلات الأولية فقط، ولا يمتلك أي آلية لمعرفة ما إذا كانت المهمة قد تمت بنجاح أم لا. أما النظام المغلق، فيتميز بوجود حلقة تغذية راجعة (Feedback loop)، حيث تقوم المستشعرات بقياس المخرجات الفعلية للنظام (مثل موضع الذراع أو درجة الحرارة) ومقارنتها بالقيمة المطلوبة، ثم يتم استخدام قيمة الخطأ الناتج لتصحيح أداء النظام بشكل مستمر، مما يمنحه دقة وموثوقية أعلى وقدرة على التكيف مع المتغيرات غير المتوقعة. يمكن تشبيه نظام التحكم المفتوح بمحمصة الخبز التي تعمل لوقت محدد بغض النظر عن درجة تحميص الخبز. أما النظام المغلق فيشبه المكيف الذي يحتوي على حساس حرارة (ثرموستات)؛ فهو يكيّف عمله باستمرار ليصل إلى درجة الحرارة المطلوبة ويحافظ عليها.

سؤال من بنك الأسئلة

اشرح العلاقة بين 'المشغلات' (Actuators) و'نظام التحكم' (Controller) في الروبوت.

موضوعات أخرى في الوحدة